La solution N°4 (Rémi Fournier) est retenue : c'est la solution "Spider" où chaque patte est commandée par l'intermédiaire d'un excentrique et d'une liaison ponctuelle (point fixe + trou oblong dans la patte) :

Suite à cette revue, l'étude comparative des 4 solutions avec les critères d'appréciation et tous les arguments (avantages / inconvénients) ayant permis ce choix, devront figurer dans le rapport du thème.

Pour la motorisation, on utilisera le mécanisme du servomoteur HS-55, qui permet d'avoir un couple important.
La transmission du moteur (logé dans la tête) aux excentriques (logés dans l'abdomen) se fera par une vis sans fin qui engrenera sur 3 roues situées dans le plan médian. Ces roues entraînent les excentriques qui animent les pattes. On prendra la vis et les roues de petits diamètres de chez Contrad Ref 0297410-15 (les composants HPC sont beaucoup trop chers).

La trajectoire des pattes dépend de trois paramètres : valeur de l'excentricité, distance entre l'axe d'entraînement de l'excentrique et le point fixe, distance entre le bout de la patte et l'excentrique. Il faut déterminer (à priori graphiquement) les valeurs permettant d'obtenir une marche optimum en veillant à ce qu'il n'y ait pas interférence entre les pattes.
Il faut que la vitesse de la marche soit correcte (ni trop petite, ni trop grande). En fonction des caractéristiques du moteur et du système roue et vis sans fin fourni, déterminer la vitesse de sortie. Proposer des modifications si la vitesse n'est pas adaptée (ce qui à priori est le cas). On peut envisager d'enlever des étages de réduction dans le mécanisme du servo-moteur. Comme le système roue et vis sans fin a une réduction de 1:20, le couple en sortie devrait être suffisant.

Chacun doit mettre au propre son avant-projet sommaire.

FOURNIER : doit développer la solution "spider" (l'avant-projet n'est actuellement pas suffisamment défini) de manière à pouvoir démarrer la conception à la rentrée.

HOURDEBAIGT : doit faire le calcul de la fréquence de rotation (moteur et pattes) pour la solution retenue. Il faut déterminer la réduction nécessaire au niveau du mécanisme du servo-moteur. Il faut proposer une solution technologique pour mettre en place cette mécanique dans la tête de la fourmi.

BORDERIEUX : Mise au propre des essais moteurs (Bertch et HS-50). Compte rendu des essais faits avec la maquette "palonnier + tringles".

CONSTANTIN : Mise au propre de l'étude de l'existant. Compte rendu des essais faits avec la maquette "coccinelle à six pattes".