Le Projet "Robot Mobile"

La partie électronique pour piloter
le robot et les balises laser.



I Le signal de commande à élaborer

Un servo-moteur est un moteur asservi en position alimenté généralement par 3 fils : Rouge, Noir et Jaune.

Les fils Rouge (+) et Noir (-) servent d’alimentation, le fil Jaune est utilisé pour déterminer la position de l’axe du servo-moteur. Notons que le fil Noir (-) sert de référence pour le signal d’alimentation (Ua) et pour le signal de commande (Uc).

Le signal électrique de commande doit être de forme créneaux positifs d’une amplitude de 4,8 V et de fréquence 50 Hz.
La position du servo-moteur est déterminée par la durée de l’état haut de ce même signal. Les positions extrêmes du servo-moteur utilisé sont définies pour une durée à l’état haut du signal de commande variant de 0,9 ms (course minimale : 0°) à 2,1 ms (course maximale : 170° environ).

Un schéma est bien plus explicatif que toutes ces dernières lignes:

II Acquisition du mot binaire présent sur le port parallèle

Le signal de commande sera élaboré par un mot binaire présent sur le port parallèle d’un ordinateur. En effet il n’est pas possible (du moins de façon facile) de générer le signal de commande directement par le PC car le logiciel de programmation Delphi 1.0 permet de gérer des événements se produisant à la miliseconde près (et on doit produire des états hauts variants de 0.9 à 2.1 ms). Ce sera donc une partie électronique qui devra générer le signal de commande partant d’un mot binaire.

Les explications afférentes au port parallèle d’un ordinateur PC ou compatibles sont présentes sur le site suivant :

http://www.eprat.com/

III La partie électronique III.1 Le schéma de principe

 

III.2 Le schéma électronique

 

 

IV En projet

Nous nous donnons pour objectif de tester le fonctionnement de notre mobile grâce à cette carte électronique.

En second temps nous essaierons de piloter notre mobile par une liaison HF. Cela implique l’utilisation de module d’émission et de réception. En premier lieu, nous avons pensé utiliser les modules courants du commerce MIPOT (bon marché). Un problème se pose alors : ces modules permettent l’émission et la réception d’un seul canal, alors que nous devons utiliser 3 canaux (signal de commande du servo de direction, marche avant, marche arrière). Un montage émetteur-récepteur 3 canaux serait donc plus adéquat.
La meilleure solution est d’utiliser un micro contrôleur qui recevra à l’entrée le mot binaire (émis de façon sérielle) présent sur le port parallèle. Ce dernier générera alors le signal de commande et autorisera la marche avant ou arrière.

Nous essaierons ensuite de déterminer la position réelle du mobile grâce à l‘émission de 2 rayons lasers placés de part et d’autre de notre espace de "jeux". Ces 2 rayons lasers - dont les supports seront montés sur 2 autres servo-moteurs - devront être "captés" par une photodiode ou un photo-transistor placé sur notre mobile. Un traitement informatique de la position des axes des 2 servo-moteurs des lasers permettra alors de déterminer la position de notre mobile.

Voir le programme correspondant

Nous essaierons par la suite de réaliser un système complètement autonome. Cela suppose "d’embarquer" tout notre système de guidage sur le mobile.

FB 05 Mai 1999